本案例"同时夹持2个工件的机械手"，通过1个气缸同时夹紧2种工件。使用连杆，以产生大于气缸推力的夹紧力。定心时使用圆柱形而非球形，以降低加工费。
目的・动作
· 目的 同时对临时组装并未固定的工件α、β进行定位和夹持。
· 动作 气缸伸出，通过气缸和连杆连接的外侧夹具打开，带其他支点的内侧夹具通过气缸前端的滚轮打开。气缸缩回，滚轮脱离内侧夹具，通过弹簧力夹持工件β，通过连杆连接的外侧夹具关闭，夹持工件α。然后，将临时组装的工件α、β转移到固定工序。
IDEA NOTE1 将气缸运动转换为垂直于轴的方向
通过弹簧转换为相对于各推力方向的垂直方向，进行夹紧。
夹紧工件时，仅使用连杆侧气缸的力，分离工件过程中，弹簧侧使用气缸推力，气缸推力分散的损耗较小
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